· シミュレーション検証
歩くと追える。走っても追える？ G1のVisual SLAMを比較する
歩行と走行を各3試行で比較。位置出力が続いていても走行ではメートル単位のずれが発生。初期化する時点を変えた追加試験と、転倒した条件も公開します。
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技術記事
ロボット開発の問題を、どう切り分けたか。
設計の判断と比較検証の過程を紹介します。
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· シミュレーション検証
公開モデルでG1を走らせる。初期位相を合わせ、倉庫内60秒走行へ
CaltechのChasing Autonomy公開ポリシーをIsaac Simで再現。初期位相・摩擦・描画設定を確認し、倉庫内の連続走行を接地力と速度で評価しました。
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· シミュレーション検証
地図はできたのに、G1が途中で止まる。Visual SLAMからNav2走行へ
未知領域の残る地図で止まったG1。追加観測で通行地図を補い、Nav2で棚を回り込んで停止誤差8.5cmに至るまでを、50秒のシミュレーション動画で紹介します。
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· シミュレーション検証
G1が歩きながら地図を作る。Isaac SimでVisual SLAMと再定位を検証
棚と積み荷の間を約70秒歩き、色付きの地図を生成。経路と点群表示を見直し、棚・箱・壁を映像と見比べられるようにしました。実装と測定条件を紹介します。
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· シミュレーション検証
Isaac SimのG1がカタカタ歩く。4構成を比較して歩行を改善した記録
速度指令の平滑化では残った脚の振動。関節運動を記録し、評価環境とモデル・ポリシーを比較しました。等倍速のBefore / After動画と測定条件を公開します。
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· シミュレーション検証
B2-Wの歩行学習で見直した報酬・終了条件・観測の設計
立つが前進しないとき、報酬だけを変えてよいのか。B2-Wの公開記録をもとに、姿勢の評価、転倒時の終了条件、脚と車輪の扱いを整理します。
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