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G1の坂道歩行を改善。歩幅を広げ、横ずれを抑えるまで
G1の小刻みな坂道歩行と横ずれを改善。10度の上りで最大横ずれ約17cm・一歩約25cm。公開方策を使った限定シミュレーションの過程を、上り・下りの等倍動画で紹介します。
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技術記事
ロボット開発の問題を、どう切り分けたか。
設計の判断と比較検証の過程を紹介します。
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Isaac SimでG1の不整地走行を強化学習｜3地形・20秒の評価
G1をIsaac Simで自社学習し、凸凹3地形で20秒・約39〜40mの移動と両足離地を確認。報酬・歩行周期の見直しと、低速条件で離脱した失敗を動画で記録します。
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G1の動作リターゲティングと全身制御｜一礼・案内のシミュレーション
人の映像から推定した動きをG1へ変換し、全身制御で一礼・案内を試作。動作リターゲティングの調整過程、物理試験と撮影用調整の違い、実機未検証の範囲を紹介します。
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Isaac Simで多指ハンドの部品挿入を検証｜Play2Perfect公開RL方策
KUKA iiwaとSharpaハンドでPlay2Perfectの学習済み方策を実行。保持済み部品の挿入・手の退避を3/3と別シード10/10で確認し、クリアランスと成功判定の違いも示します。
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Isaac Simの接触摩擦でG1の箱搬送はどう変わる？成功・失敗の比較
Isaac Simの独自工場でG1が1kg箱を搬送。元の実効摩擦0.75では合格、0.4以下の4条件では持上げ未達。合成モードと箱・床の摩擦変化、各1試行の限界を説明します。
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G1の箱搬送をMuJoCoで検証｜HAIC公開方策の持上げ・設置・手離れ
HAICの学習済み方策で1kg箱を搬送。MuJoCoの固定条件3回・箱位置±2cmの10回で、設置後の手離れと3秒静止を確認。追加学習なしの再現条件と限界を公開します。
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Isaac Sim・ROS2で複数カメラの人物追跡を連携｜固定カメラからG1へ
固定カメラの人物IDをVisual SLAMで歩くG1へ引き継ぎ、ROS2の停止理由と観測履歴を接続。時刻・座標の扱い、rosbag2での再生評価、短時間・1人条件の限界を説明します。
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高速移動でVisual SLAMの誤差はどう変わる？Isaac SimのG1で評価
G1を3.3m/s指令で30秒×2回動かし、ステレオ画像とIMUから位置推定。平均3.23m/sで出力は継続しても終点誤差は最大11.25m。オフライン評価の条件と限界を示します。
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Isaac SimでG1のバルブ操作を検証｜接触・滑り・負荷の評価
G1の両手バルブ操作を0〜0.6Nmの逆方向負荷で比較。回転・保持に加えて接触点の相対速度と姿勢を計測し、残った滑り・直立姿勢の課題を記録。実機は未検証です。
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G1の歩行・走行でVisual SLAMを比較｜ステレオ・IMUと初期化の影響
Isaac Simで歩行・走行各3試行を比較し、ステレオとIMUの位置推定誤差を評価。走行中のメートル単位のずれ、初期化時点を変えた追加試験、転倒条件を公開します。
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Isaac SimでG1の走行方策を再現｜初期位相の調整と60秒評価
Chasing Autonomyの公開ポリシーをIsaac Simへ接続。開始直後の転倒から初期位相を調整し、倉庫内60秒走行を評価。接地力・速度、真値による方位補正の条件を説明します。
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ROS2 Nav2でG1が途中停止する原因を検証｜Visual SLAMと通行地図
Isaac SimでVisual SLAMとROS2 Nav2を接続。未知領域で止まったG1に追加観測の地図を使い、棚の回り込みと停止後誤差8.5cmを確認。最終1走行の条件と限界を説明します。
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Isaac SimでVisual SLAMの地図作成と再定位｜歩行するG1で検証
G1のステレオ画像で地図を作り、保存地図への再定位を別走行の記録で評価。色付き点群と位置照合の違い、5地点の測定条件、実時間処理・実機未検証の範囲を紹介します。
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Isaac SimのG1歩行が振動する原因を調査｜モデル・方策4構成の比較
速度指令の平滑化で残ったG1の脚の振動を測定。評価環境とモデル・ポリシーの4構成を比較し、高周波変動45.6%低減を確認。各1試行の条件と因果を断定できない範囲を示します。
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Isaac Simの強化学習でロボットが前進しない｜B2-Wの報酬・観測設計
立つが前進しないB2-Wを題材に、強化学習の報酬・転倒時の終了条件・脚と車輪の観測を整理。公開記録に基づく設計検討で、学習ログ原本や各変更の効果は未確認です。
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