Caltechの公開モデルをIsaac Simへ統合。倉庫内の60秒走行を、速度・両足離地・転倒で評価した自社シミュレーション検証です。
自社研究・シミュレーション検証／2026年9月7日
Caltechの「Chasing Autonomy」公開走行ポリシーを、対応する21関節G1とIsaac Simへ統合しました。当社の担当範囲は、モデル入出力の接続、初期状態・摩擦の設定、倉庫環境構築、進行方向の補正、録画・計測・評価です。学習済みモデル自体は著者らの成果で、当社で追加学習はしていません。
検証条件
60秒のシミュレーション走行です。開始時に走行中の姿勢・速度を与え、前進2m/sを指令します。進行方向の補正にはシミュレーターの正解位置・向きを使用。Visual SLAM・Nav2による自律走行、静止からの発進・停止、実機での検証は含みません。
測定結果
60秒で水平移動距離125.28m、転倒なし。開始3秒以降の平均前進速度は1.997m/s、速度RMSEは0.073m/s。両足離地率23.11%、離地189回、離地時間の中央値70msでした。左右足の合力がそれぞれ5N未満の時間を離地と定義しています。単一条件の試験結果であり、一般的な成功率を示すものではありません。
出典：CaltechのZachary Olkinほか「Chasing Autonomy」（2026-03-26）、著者コード、公開モデル。背景はNVIDIA Simple Warehouseのアセットを使用。
チームゼットは、ロボット制御の統合、シミュレーション環境構築、動作評価を担う開発メンバーとして準委任で参画します。