IMUによる自己位置推定精度向上検証

プロジェクト概要

屋内移動ロボットにおける自己位置推定の精度について、IMU（慣性計測装置）の有無による比較検証を実施しました。

実験内容

使用ロボット: ヴィストン社製メガローバー

SLAM手法: SLAM Toolbox（ROS2）

検証環境: 多治見市産業文化センター情報プラザ2F

IMUあり/なしの2パターンで同一経路を走行し、生成されたマップの精度を比較

成果

IMUを併用することで、特にロボットの回転動作時における位置推定の精度が向上することを確認しました。