自社シミュレーション研究。ステレオVisual SLAMと深度の通行地図を接続し、Nav2で棚を回り込んで目標へ到達・停止する構成を実装しました。
自社研究・シミュレーション検証｜2026年9月6日
Unitree G1の歩行に、ステレオ画像による自己位置推定とNav2を接続しました。担当範囲はカメラ・歩行の統合、観測からの通行地図作成、保存地図への再定位、ROS2の時刻・座標系・速度指令の接続、走行と衝突形状の評価です。
50.08秒。シミュレーション時間の等倍速。黄色がNav2の経路、青が視覚推定位置です。
棚を回り込む走行を検証
追加観測で地図の不足を補い、Nav2の経路で目標へ到達して停止しました。最終走行1回では停止誤差8.5cm、再定位後の追跡ロスト0。測定した機体全身の包絡が、観測済みの通行領域内に収まることも確認しています。
自己位置はステレオcuVSLAM、通行地図は理想化したシミュレーション深度です。正解位置は事後評価だけに使用。静的倉庫・指定開始領域での試験であり、実機、動く障害物への再計画、実時間性能、複数試行の成功率は未検証です。
チームゼットは、ROS2・ナビゲーション実装、シミュレーション構築、動作検証を担う開発メンバーとして準委任で参画します。